

【MATLAB代码】联邦卡尔曼滤波,主滤波与子滤波融合GPS、IMU、里程计等多传感器数据,二维。提供完整代码
本文提出了一种基于联邦卡尔曼滤波(FKF)的多传感器融合导航算法,实现了IMU+GNSS和IMU+里程计两个子系统的信息融合。该算法采用标准联邦架构,包含两个子滤波器和一个主滤波器,通过信息加权分配和反馈机制实现高精度状态估计。仿真结果表明,联邦滤波方法在二维轨迹跟踪中显著优于单一传感器方案,位置误差标准差降低至1.5m,较GNSS单独定位精度提升67%。MATLAB源代码可直接运行,完整展示了8字形轨迹下的多传感器融合过程,包括状态预测、量测更新和信息融合等关键步骤,为多源导航系统开发提供了实用参考。


【android bluetooth 协议分析 01】【HCI 层介绍 30】【hci_event和le_meta_event如何上报到btu层】
蓝牙协议栈中的HCI Event和LE Meta Event是控制器与主机通信的关键机制。HCI Event用于经典蓝牙(BR/EDR)事件上报,包含多种事件类型如连接状态、命令响应等,每个事件有独立Event Code标识。LE Meta Event专用于低功耗蓝牙(BLE),统一使用0x3E作为Event Code,通过Subevent Code区分具体事件类型(如广播报告、连接完成等)。在AOSP协议栈中,初始化时会加载HCI层、ACL管理等核心模块,通过gd_shim_module等组件处理事件上报
