


【同济大学】双速率自动驾驶架构LeAD:端到端+LLM,CARLA实测93%路线完成率,性能SOTA!
在复杂场景下的实验结果证明了LeAD的卓越性能,其表现超越了许多强大的基准模型,最高驾驶得分达到71.96,路线完成率达到93.43%,证明了其强大的规划能力和出色的场景通过性。在CARLA模拟器中进行的实验评估证明了LeAD对非常规场景的卓越处理能力,在Leaderboard V1基准测试中获得了71分,路线完成率达到 93%。该算法包括两个平行的结构,分别是高频的端到端系统,以及低频的LLM系统,二者通过异步耦合机制集成。为了评估集成的基于LLM的冗余决策模块的贡献,本文进行了相关消融实验,结果如图。